Le MIT travaille sur un robot bipède aussi agile qu’un acrobate

Les chercheurs du laboratoire de robotique au MIT travaillent sur un nouveau robot acrobatique, aujourd’hui en phase de simulation. Les travaux ne portent pas seulement sur le robot lui-même, mais aussi sur toute l’infrastructure logicielle nécessaire pour lui permettre de faire ce que les chercheurs veulent qu’il fasse.

Une nouvelle conception de robot humanoïde

Le laboratoire de robotique biomimétique du MIT a déjà développé une variété de robots à pattes, notamment Cheetah et HERMES. Récemment, les chercheurs ont travaillé sur les Mini Cheetahs (développés avec le financement et le soutien de Naver Labs), qui sont conçus pour des opérations dynamiques comme l’exploration de la marche et les petites acrobaties. Dans un article récemment publié sur arXiv, Matthew Chignoli, Donghyun Kim, Elijah Stanger-Jones et Sangbae Kim décrivent une nouvelle conception de robot humanoïde.

Dans le cadre d’une conception de système pratique pour un contrôle de mouvement hautement dynamique du robot humanoïde, ils décrivent également cette conception comme un planificateur de mouvement dynamique et un contrôleur d’atterrissage. Il ne s’agit donc pas seulement du robot lui-même, mais de toute l’infrastructure logicielle nécessaire pour lui permettre de faire ce que les chercheurs veulent qu’il fasse.

Des mouvements fluides, mais dynamiques comme objectifs

Une fois que l’humanoïde du MIT sortira de la simulation, son apparence correspondra à une version verticale de Mini Cheetah. Concrètement, le torse et les bras du robot sont très similaires à ceux du Mini Cheetah, mais la conception des jambes est totalement nouvelle. Celle-ci comporte des actionneurs repensés avec une puissance plus élevée et une meilleure densité de couple. 

Pour cette nouvelle conception des jambes, l’objectif principal est de permettre des mouvements fluides, mais dynamiques du talon aux orteils qui se produisent lors de la marche et de la course humaines. Et ce, tout en maintenant une faible inertie pour des interactions fluides avec les contacts au sol.  Les actions dynamiques de la cheville ont été rares chez les robots humanoïdes. Les chercheurs du MIT espèrent développer des jambes robustes, à faible inertie et puissantes qui peuvent imiter les actions des jambes humaines.

Toujours améliorer les performances de la technologie d’actionneurs proprioceptifs

En termes de stratégie de conception, les robots humanoïdes sont actuellement dominés par des robots à actionnement hydraulique et des robots avec des actionneurs élastiques en série. De leurs côtés, les chercheurs du MIT continuent à améliorer les performances de leur technologie d’actionneurs proprioceptifs. Ils travaillent sur une combinaison unique de densité de couple élevée, de contrôle de force à bande passante élevée et de capacité à atténuer les impacts. Ils visent à démontrer que cette technologie est optimale pour les environnements hautement dynamiques et la locomotion de tout robot à pattes, y compris les humanoïdes.

Le MIT met beaucoup d’efforts à simuler avec précision cette recherche. Ils modélisent particulièrement les contraintes physiques mises en évidence par le robot lorsqu’il exécute des mouvements dynamiques. La conception du MIT Humanoid est considérée comme terminée et la production est prévue au cours de l’été. Les chercheurs espèrent que l’humanoïde ainsi construit pourra faire du parkour sur des terrains difficiles.